Родиной романса является Испания. Именно там в XIII—XIV веках в творчестве странствующих поэтов-певцов утвердился новый песенный жанр, соединивший в себе приемы речитатива, напевного, мелодического начала и мимического танца. Песни певцов-трубадуров исполнялись на родном романском языке. Отсюда и пошло название «романсы», что определяло не только особый жанр стихотворного текста, исполнительские традиции, но и характерный тип мелодии в сопровождении музыкального инструмента.

В XV веке, с развитием лирической, особенно придворной поэзии, в Испании стали осуществляться издания романсовых сборников — так называемых романсеро. Сближаясь с народным искусством, романс обогащался новыми чертами, становился популярным демократическим жанром, сохраняя, в отличие от испанской народной песни, свои специфические черты. Если песня могла быть исполнена как солистом, так и хором и в сопровождении музыкальных инструментов и без них, то романс исполнялся одним (реже двумя) солистом и обязательно с инструментальным сопровождением: в придиворных кругах это была виуэла, в демократических — чаще испанская гитара.

В страны Западной Европы романс проник вначале как жанр литературный, поэтический, но постепенно внедрился и как жанр музыкальный, образовав в вокальной музыке различных стран самостоятельное направление.

В XVIII веке жанр романса определился и в русском музыкальном искусстве, став одним из выдающихся явлений отечественной культуры. В настоящее время под термином  «романс»  подразумевается все многообразие камерных вокальных форм (сольных и ансамблевых) с инструментальным сопровождением. Романс объединяет: такие жанровые разновидности, как баллада, элегия, баркарола, романсы в танцевальных ритмах.